Hệ thống Yoga cổ điển như một phái triết học được Ba-đan-xà-lê (zh. 巴丹闍梨, sa. patañjali, tiểu sử không rõ, có thể sống thế kỉ 2/3 trước CN hoặc thứ 5 sau CN), tác giả của bộ Du-già kinh (zh. 瑜伽經, sa. yogasūtra) khai sáng. Trong hệ thống này, Yoga kết hợp chặt chẽ với Triết học số luận (zh. 數論, sa. sāṃkhya) đến mức người ta xem Yoga và Số luận gần như là một hệ thống với Yoga đại diện khía cạnh thực hành và Số luận đại diện phần lý thuyết. Yoga hấp thụ phần triết học siêu hình của Số luận. Tuy nhiên, người ta tìm thấy hai điểm khác biệt nổi bật giữa hai hệ thống này: phái Số luận thuộc hệ thống vô thần trong khi hệ thống Yoga thừa nhận một đấng Tự Tại (sa. īśvara). Theo Số luận thì chỉ nhận thức siêu việt mới chính là con đường dẫn đến giải thoát. Đối với hai hệ thống này thì Phú-lâu-sa (zh. 富樓沙, sa. puruṣa), tâm thức siêu việt trường tồn và bản tính (zh. 本性, sa. prakṛti, Du-già kinh 1,24-27) là hai nguyên lý tối cao. Phú-lâu-sa, khi phản chiếu trong tâm thức (sa. citta) con người chính là tiểu ngã hoặc linh hồn (sa. jīva) hiển hiện trong thế giới hiện tượng, lăn trôi trong vòng sinh tử. Khi tâm thức con người được an tĩnh, không còn sự phản chiếu nữa thì khi ấy, nó nhận thức được bản tính uyên nguyên của nó và đạt giải thoát. Con đường dẫn đến mục đích này chính là Yoga.

Trong câu kệ thứ hai của Du-già kinh Ba-đan-xà-lê định nghĩa Yoga (Du-già) như sau:

Tâm thức có năm hoạt động, đó là:

1. Chân lượng (sa. pramāṇa, xem thêm Lượng), tức là nhận thức, ước lượng chân chính.
2. Đảo kiến (sa. viparyaya), là kiến giải, nhận thức điên đảo
3. Vọng tưởng (sa. vikalpa), tưởng tượng.
4. Miên (sa. nidrā), là giấc ngủ
5. Niệm (sa. smṛti), là trí nhớ.

Năm hoạt động tâm thức trên có thể gây phiền não (sa. kliṣṭa) hoặc không gây phiền não (sa. akliṣṭa, 1,5). Những hoạt động tâm thức gây phiền não lập cơ sở cho việc thu thập và gia tăng nghiệp chướng, trói buộc tâm thức. Có năm hoạt động tâm thức gây phiền não, đó là:

1. Vô minh (sa. avidyā).
2. Vị kỉ (sa. asmitā), chỉ biết đến mình.
3. Tham ái (sa. rāga)
4. Sân (sa. dveṣa), sân hận.
5. Hữu ái (sa. abhiniveśa), khát vọng tồn tại.

Những hoạt động gây phiền não bên trên có thể được diệt trừ bằng tâm thức tinh tiến (sa. abhyāsa) và vô tham (sa. vairāgya). Quá trình dài dẳng và gian nan này chính là Yoga và theo Ba-đan-xà-lê, nó bao gồm tám cấp bậc.

Tám cấp của Yoga cổ điển

Ba-đan-xà-lê miêu tả tám cấp của Yoga (sa. aṣṭāṅgayoga) với những điểm đặc thù của nó. Hai cấp đầu tương quan đến việc tu trì giới luật, ba cấp kế đến tương quan đến việc tu tập thân thể và ba cấp cuối hướng dẫn trau dồi tâm thức.

1. Chế giới (zh. 制戒, sa. yama, YS 2,30), được hiểu là sự tự kiểm soát trong mọi hành động, bao gồm bất sát sinh (sa. ahiṃsā), chân thật (sa. satya), không trộm cắp (sa. asteya), Phạm hạnh (sa. brahmacaryā, ở đây là tuyệt dục) và không giữ vật sở hữu (sa. aparigraha)
2. Nội chế (zh. 內制, sa. niyama), bao hàm sự thanh tịnh (sa. śauca) trong ba cửa ải thân, khẩu và ý, tâm thức hoan hỉ (sa. saṃtoṣa), khổ hạnh (sa. tapas), sự tu học (sa. svādhyāya) thánh điển với khả năng dẫn đến giải thoát và lặp đi lặp lại âm tiết OṂ ॐ, quy y đấng Tự Tại (sa. īśvarapraṇidhāna), hiến dâng tất cả cho đấng tối cao.Hai cấp Chế giới và Nội chế bên trên giúp hành giả tạo sự hoà hợp ở bản thân và dung hoà mối quan hệ giữa cá nhân và xã hội, của con người và vạn vật xung quanh. Để đạt được sự an nhiên tâm thức lâu dài thì Ba-đan-xà-lê cũng khuyên hành giả trau dồi những đức tính quan trọng khác như Từ, bi, hỉ và xả (tứ vô lượng tâm). Từ là tình thương bao trùm vạn vật, bi là tâm đồng cảm với chúng sinh, hỉ là niềm vui cùng người khác và xả là tâm thức không dao động trước khổ lạc, vinh nhục v.v... (1,33).
3. Toạ pháp (zh. 坐法, sa. āsana) là phép ngồi vững chắc và dễ chịu (2,46). Tư thế ngồi vững chắc và dễ chịu được đạt qua tâm thư giãn tuyệt đối, qua tâm vô thức về các cặp đối đãi như nóng lạnh, khổ lạc v.v... và qua sự quán chiếu cái tuyệt đối vô biên (2,47).
4. Điều tức (zh. 調息, sa. prāṇāyāma) là sự điều chế hơi thở ra vào, được định nghĩa là sự tách li hơi thở vào và thở ra (2,49). Việc điều chế hơi thở này chính là nguyên nhân làm cho tâm thức được tuần phục.
5. Chế cảm (zh. 制感, sa. pratyāhāra) có nghĩa là rút những giác quan ra khỏi những đối tượng của chúng. Sự kiểm soát toàn hảo này chỉ có thể được thực hiện khi tâm thức đã được điều phục (2,54).
6. Chấp trì (zh. 執持, sa. dhāraṇa) là sự tập trung tâm thức vào một chỗ nhất định, rất cần thiết cho việc điều chế tâm thức, vốn có bản chất tán loạn, hồi hộp không yên. Những điểm tập trung được nhắc đến là xa luân (sa. cakra) ở khu vực tim, chóp mũi, đầu lưỡi v.v... Một đối tượng bên ngoài, ví như một bức tượng của một Thần thể cũng có thể được dùng làm điểm tập trung (3,1).
7. Tĩnh lự (zh. 靜慮, sa. dhyāna): Dòng tâm thức tương tục được gán vào đối tượng một cách tự nhiên, không bị một hoạt động tâm thức nào khác quấy nhiễu (3,2).
8. Tam-ma-địa (zh. 三摩地, sa. samādhi) là đỉnh điểm của quá trình thiền định. Nhờ sự trình hiện chân thật của bản chất đối tượng mà hành giả đang quán chiếu, hành giả siêu việt ngay cả sự nhận thức đối tượng (3,3).

Quyền năng siêu nhiên

Trong lúc tu luyện ba cấp 6-8 thì hành giả có thể chứng nghiệm một vài năng lực siêu nhiên (sa. vibhūti), ví như biết được quá khứ vị lai, biết kiếp sống trước của mình, hiểu tiếng nói của chúng sinh (3,16). Tuy nhiên, Ba-đan-xà-lê cũng nói thêm là những năng lực siêu nhiên này có thể là chướng ngại trên con đường tu tập (3,36). Nếu hành giả tiến bước mà không để những năng lực này chi phối thì sẽ đạt đỉnh điểm của quá trình tu học, là Tam-ma-địa.

Hai dạng Tam-ma-địa

Có hai dạng Tam-ma-địa (1,44):

1. Trong Tam-ma-địa có tư duy chủ động (Hữu tầm/Hữu tứ tam-ma-địa, sa. savitarkasamādhi, savicārasamādhi) thì tâm thức của hành giả vẫn còn hoạt động mặc dù ông ta đã bị thu hút hoàn toàn bởi sự chuyên chú vào đối tượng đã chọn (1,42,45).
2. Trong Tam-ma-địa không còn tư duy (sa. nirvitarkasamādhi, nirvicārasamādhi) thì sự nhận thức đối tượng tham quán tự huỷ hoàn toàn và tâm thức của hành giả cũng ngừng hoạt động. Tâm thức tan biến (1,43,47-51). Chỉ còn Phú-lâu-sa (sa. puruṣa) nội tại với kinh nghiệm độc tồn (sa. kaivalya) tuyệt đối.